| Dieses Dokument dient als
Ergänzung der Diplomarbeit "Entwurf
und prototypische Implementierung eines modular erweiterbaren Softwaresystems
zur Robotersimulation". Diese Arbeit wurde von Katja
Hofmann an der Hochschule für Technik und Wirtschaft in Dresden
erstellt.
Im Rahmen der genannten Diplomarbeit
entstand das Softwaresystem JRoboSim, das zur Simulation von Robotern
dient. Es handelt sich um ein modular aufgebautes System, in das
über einen Plugin - Mechanismus zusätzliche Funktionalität
eingefügt werden kann. Die simulierten Roboter werden ebenfalls
über eine vorgegebene Schnittstelle in das Programm integriert
und können mit selbst programmierten Steuerungen getestet werden.
Die vorliegende Entwicklerdokumentation
gibt einen Überblick über die Architektur des Robotersimulators
JRoboSim. Dabei wird besonders auf das verwendete Datenmodell und
Möglichkeiten zur Erweiterung dieses Modells eingegangen. Weiterhin
wird gezeigt, wie neue Steuerungen, Roboter und Plugins für
JRoboSim entwickelt werden und wie diese in den Robotersimulator
eingebunden werden. |